Sistem Robot Inspeksi Berkaki Empat

Sistem inspeksi otonom tingkat industri yang dibangun di atas platform berkaki empat Deep Robotics X30, digunakan untuk inspeksi gardu listrik di PLN, fasilitas minyak & gas Pertamina, dan perkebunan PTPN.

🎯 Misi

Menggantikan inspeksi manual di gardu listrik berbahaya dengan robot otonom yang dapat:

• ▸Mendeteksi komponen overheat via thermal imaging
• ▸Menavigasi medan outdoor kompleks dengan lokalisasi presisi
• ▸Mengidentifikasi kepatuhan APD untuk personel yang memasuki zona berbahaya
• ▸Mengirimkan telemetri real-time ke operator via dashboard web

Komponen Sistem

Platform Hardware

• ▸Robot Dasar — Deep Robotics X30 berkaki empat (juga Lite3 untuk tugas indoor)
• ▸Kamera Thermal — FLIR untuk pemantauan suhu komponen
• ▸LiDAR — Point cloud 3D untuk navigasi dan pemetaan
• ▸RTK GPS — Lokalisasi outdoor tingkat sentimeter

Arsitektur Perangkat Lunak

Hardware Robot (X30)
      ↓
  Middleware ROS2
      ↓
 ┌────────────┐  ┌──────────────┐  ┌───────────────┐
 │ Navigasi   │  │ Deteksi APD  │  │ Deteksi Thermal│
 │ LIO+GPS    │  │ (YOLO v8)   │  │ (FLIR + CV)   │
 └────────────┘  └──────────────┘  └───────────────┘
      ↓
  Kontroler Misi
      ↓
  Dashboard Web (Next.js + WebSocket)

Pekerjaan Teknis Utama

Navigasi LIO (LiDAR-Inertial Odometry)

Mengatasi tantangan signifikan dengan LIO di lingkungan outdoor terbuka (GPS tersedia) dengan menggabungkan koreksi RTK GPS ke dalam estimasi state LIO:

• ▸Koreksi drift selama traversal panjang
• ▸Transisi indoor/outdoor yang mulus
• ▸Performa andal di lingkungan gangguan elektromagnetik tinggi (gardu listrik)

Aplikasi Deteksi APD

Mengimplementasikan deteksi APD berbasis YOLOv8 untuk memverifikasi personel dilengkapi dengan benar sebelum memasuki zona berbahaya. Mendeteksi: helm keselamatan, rompi keselamatan, sepatu keselamatan.

Antarmuka GUI Kustom

Membangun GUI untuk operator berupa:

• ▸Feed video langsung (thermal + RGB)
• ▸Visualisasi state robot
• ▸Pemrograman misi waypoint
• ▸Pencatatan dan pelaporan anomali

🛠 Tech Stack

• ▸ROS2 — middleware robot
• ▸Python + C++ — node navigasi dan persepsi
• ▸YOLOv8 — deteksi objek real-time
• ▸FLIR SDK — integrasi kamera thermal
• ▸Next.js — dashboard monitoring web
• ▸WebSocket — streaming telemetri real-time

Publikasi

Pekerjaan ini berkontribusi pada makalah:

"Development of a Quadruped-Legged Robot for Position Estimation of Overheat Components in Electrical Substations Using a Thermal Camera"

Dipublikasikan sebagai bagian dari penelitian berkelanjutan di PT. Ezra Robotics Teknologi.