Sistem Navigasi Otonom ASV

Stack navigasi otonom lengkap untuk Barunastra ITS Roboboat, yang meraih Grand Champion di International Roboboat Competition 2023 (IRC 2023) dan Juara 1 di KKI 2022 & 2023.

🏆 Hasil Kompetisi

🧠 Arsitektur Sistem

Sensor (LiDAR + Kamera + GPS + IMU + Kompas)
           ↓
    Lapisan Fusi Sensor (ROS)
           ↓
  Lokalisasi & Pemetaan (RTK GPS + IMU)
           ↓
   Persepsi (Deteksi Objek - YOLO)
           ↓
   Perencanaan Jalur & Penghindaran Rintangan
           ↓
  Kontrol Thruster PID (Firmware level rendah)

Kontribusi Teknis Utama

Fusi Multi-Sensor

Mengintegrasikan 5 modalitas sensor menjadi estimasi state yang koheren:

• ▸LiDAR — deteksi rintangan dan pemetaan lingkungan
• ▸Kamera — klasifikasi warna pelampung dan deteksi tugas via YOLO
• ▸GPS RTK — posisi absolut tingkat sentimeter
• ▸IMU — estimasi attitude dan dead reckoning
• ▸Kompas — referensi heading

Kontrol Thruster PID

Merancang kontroler PID dual-thruster untuk:

• ▸Kontrol heading (sumbu yaw)
• ▸Kontrol kecepatan (sumbu surge)
• ▸Station-keeping di zona tanpa GPS

Otonomi Tugas

Mengimplementasikan eksekusi misi otonom penuh untuk tugas IRC:

1. 1.Traversal kanal navigasi
2. 2.Timing speed gate
3. 3.Penghindaran pelampung
4. 4.Manuver docking

🛠 Tech Stack

• ▸ROS Noetic — middleware dan integrasi sensor
• ▸Python — navigasi tingkat tinggi dan logika misi
• ▸C++ — node pemrosesan sensor real-time
• ▸OpenCV + YOLO — pipeline persepsi visual
• ▸GPS RTK — lokalisasi presisi sentimeter

Peran dalam Tim

Menjabat sebagai Robotics Software Engineer (Apr 2022 – Des 2023) dan Ketua Divisi Elektro-Programming (Des 2023 – Nov 2024), bertanggung jawab atas seluruh software stack dari driver sensor hingga eksekusi misi.